竹溪乡属地在春秋战国时期属越国的剡，秦(公元前221年)属会稽郡的剡，汉景帝四年(公元前153年)之后属剡县，其中王莽期间属尽忠县，唐初属嵊州，后复称剡县，梁属赡县，北宋属剡县，宣和三年(1121年)属嵊县，之后一直属嵊县。其中有记载为宋淳熙四年，此地沿溪两边均为苦竹林，故名苦竹溪，村以溪名。

　　解放后遂称竹溪，解放初属顺二乡，1950年设立竹溪乡，属竹溪乡；1956年3月与徐家培乡合并为徐溪乡，改属徐溪乡；1958年10月为北山人民公社徐溪管理区，竹溪村属于此管理区；1961年11月以竹溪乡、徐家培乡为基础，分别建立竹溪、雅璜人民公社，改属竹溪人民公社；1983年10月改设竹溪乡，改属竹溪乡。2005年，竹溪村被浙江省人民政府公布为第三批省级历史文化古村，成为浙江省首个具有浓厚历史文化的深山古村。