内饰的设计上ES240较为含蓄。水滴型的中控台设计和大多数车型完全不同。圆润的中控台造型让人有种轻松、惬意的感觉，没有了传统仪表台棱角分明，密密麻麻很多按键的那种压迫感。银色的仪表板很好的划分了仪表台和功能区。中控台下部、变速杆以及四个车门内侧的车窗升降按钮处等都有豪华的桃木装饰。镀铬装饰条点缀在空调出风口、变速杆边框等处，很是精致。仪表台的做工严丝合缝，用料上乘。

　　真皮座椅带有8向电动调节及腰部支撑，驾驶席坐垫长度可调节，前排座椅还配有加热和通风功能。前排滑动式中央扶手箱体积很大，能为驾驶员提供一个较为舒适的操作环境。后排配有中央空调出风口以及中央扶手。腿部空间和头部空间都非常充裕。我们可以看到真皮包裹的座椅很厚实，乘坐的感觉应该会很舒适。座椅皮革接缝处做工细致，体现了豪华车的工艺水平。

　　从图上可以看出ES240不像后驱车需要放置传动轴，所以后排地板较平整，没有明显突起，车顶较平直的曲线让后排头部有较富余的空间，但座椅座垫的纵深略短，影响了舒适性。

『座椅侧气囊』 『侧气帘』

　　车上的10个安全气囊绝对是豪华车才能享受到的礼遇，这10个气囊包括：前排正面、座椅侧气囊、膝部气囊、后排座椅侧气囊以及前后一体式头部气帘。主动安全系统包括了ABS、EBD、TRC牵引力控制系统以及VSC车辆稳定程序。虽然缺少ES350配备的预碰撞安全系统但ES240的安全性是无可质疑的。该车还未进行碰撞测试，但其同胞兄弟的ES350获得NHTSA(美国国家高速公路交通安全管理局)五星评分以及IIHS(美国高速公路保险协会)最高等级“Good”安全评定。

『电动调节方向盘、影音导航系统、定速巡航系统、8扬声器系统』

　　ES240的功能配置上也是达到了豪华的程度。车辆配备了自动大灯、带加热功能的电动折叠后视镜、雨量感应自动雨刷、迎宾智能自动照明系统、定速巡航、电动调节方向盘、6碟8扬声器影音系统等。

　　就像TopGear中Richard Hammond所说，“雷克萨斯典雅之风连同无暇的工程设计，把车辆推向枯燥无味的极限。”即使是媲美兰博基尼Gallardo和法拉利599的LFA，它依然从容、安逸和优雅。这可能就是雷克萨斯的性格。